三关节 X–Z 平面
机械臂与 TCP 全路径
四种IK共同交集
隔离区间
已走
未走
层端点
TCP
TCP X 664.1 mm
TCP Z 0.0 mm
Arm1 —°
Arm2 —°
Arm3 —°
同步动力学时程
电机轴等效需求扭矩与电缸线速度
计算需求
额定值
扭矩为最不利单电机轴 η=1 理论下限；Arm1/2 已计入现有 2% 负载分配偏差。
四种算法、两组硬件、三种 TCP 工况和三臂共用固定量程。